معمولاً در ساخت موبايل روبوتها براي اينکه روبات قابليت حرکت در جهات مختلف را داشته باشد از چند روش استفاده مي گردد مثلاً استفاده از چرخهاي چند جهته ( امني درکشنال ) که اين روش بيشتر جهت ساخت رباتهاي دقيق سرعتي مانند رباتهاي جونيور استفاده مي گردد. چرخ هاي مورد استفاده براي اين رباتها چرخهاي ويژه اي هستند که معمولاً سازنده ربات قيمت زيادي بابت آن ها پرداخت مي کند ولي در عوض قدرت مانور روبات و همچنين دقت حرکت آن فوق العاده زياد است....

 روش ديگر استفاده از دو نيروي محرکه مجزا در طرفين ربات است. در واقع اگر شما بتوانيد به گونه اي سمت راست ربات را به جلو ببريد و سمت چپ ان را ثابت نگه داريد چرخ بر روي يک دايره دور خواهد زد. براي چنين کاري کافي شما يک موتور در سمت راست ربات و يک موتور در سمت چپ ربات استفاده نماييد. در صورتي که هر دو موتور روشن باشد ربات به سمت جلو حرکت مي کند و با خاموش کردن هر يک از موتورها و روشن کردن موتور مقابل ربات در جهتي چرخش خواهد نمود. اکثر سازندگان رباتهاي ساده از اين روش جهت کنترل ربات خود استفاده مي کنند. ربات نورياب ما نيز همينگونه طراحي شده است. شما مي توانيد به ابتکار خود شکل سازه ربات را تغيير دهيد و تعداد چرخ هاي آن را کم و زياد نماييد تنها دقت داشته باشيد که يکي از موتورها در سمت راست ربات و موتور ديگر در سمت چپ آن قرار گيرد.

براي تامين نيروي محرکه ربات بايد يک موتور الکتريکي کوچک که ولتاژ کاري آن بين 3 تا 6 ولت است را انتخاب نماييد. معمولاً اينگونه موتورها قدرت چنداني ندارند و نمي توانند ربات شما را حرکت دهند. براي رفع اين مشکل بايد به نحوي نيروي موتور را افزايش دهيد. معمولاً براي اين کار از تعدادي چرخ دنده و يا تسمه و پولي استفاده مي شود. شما با توجه به امکانات اطراف خود روش مناسب تر را انتخاب نماييد. اگر مي خواهيد يک نيروي محرکه خوب را بدون دردسرهاي اضافي به دست آوريد اسباب بازي ها گزينه مناسبي هستند. معمولاً درون اسباب بازي هاي متحرک مثل ماشينها حداقل يک موتور به همراه مجموعه اي از چرخ دنده ها ( گريبکس ) وجود دارد. موتور و گربکس نمونه ساخته شده به صورت کامل از نوعي ماشين اسباب بازي ( جيپ کوچک ) که قيمتي حدود هزار تومان دارد خارج شده است. البته نمونه هاي موتور و گريبکس سر هم در بازار موجود است که مي توانيد با قيمت بيشتري ( و البته کيفيت بهتر ) تهيه نماييد. پس از نصب موتور و گربکس بر روي بدنه ربات ( بدنه ربات را مي توانيد از چوب يا آلومينيوم بسازي ) نوبت به اتصال چرخ ها است. اگر از موتور و گريبکس ماشينها اسباب بازي استفاده کرده ايد ، چرخ همان ماشين بهترين گزينه است در غير اينصورت مي توانيد چرخ را از جنس چوب خراطي کنيد يا از پلاستيک فشرده ( تفلون ) بسازيد. دقت کنيد که قطر چرخ شما سرعت ربات را تعيين مي کند که هر چقدر قطر بيشتر باشد سرعت ربات بيشتر و در عوض قدرت آن کمتر مي شود. معمولاً با چرخ هايي با قطر بين 5 تا 10 سانتي بهترين نتيجه حاصل مي شود.

اگر ربات شما دو چرخ دارد ( در هر طرف يک چرخ ) بايد براي حفظ تعادل آن فکري بکنيد. اين کار را مي توانيد با نصب دو چرخ هرز گرد در جلو و عقب روبات انجام دهيد. اگر چرخ کوچک در دسترس نداريد کافي است که يک مفتول را به صورت قلاب ( علامت سوال ) در آورده و در انتها و ابتداي ربات نصب کنید. این کار از کشیده شدن عقب و جلوی ربات بر روی زمین جلو گیری می کند.

این ربات می تواند هسته اصلی یک روبات بولینگر را تشکیل دهد. در اینصورت باید جایی برای نصب سنسور حساس به نور ( فتوسل ) در ارتفاع 30 سانتی متری از کف زمین بر روی ربات در نظر بگیرید ( با توجه به قوانین این رشته از مسابقات ) همچنین بدنه ربات را به گونه ای طراحی کنید که در هنگام برخورد با بطری ها بشترین تعداد بطری را واژگون کند.

در صورتی که همه کارها را درست انجام داده باشد پس از اتصال مدار الکترونیک و همچنین قرار دادان فتوسل در جلوی ربات ، ربات شما منبع نور را دنبال خواهد کرد. ...

می خوام نحوه ساخت پروگرمر برای میکروهای AVR رو آموزش بدم تا براحتی بتونید کدهایی که من میگم یا خودتون دارید رو روی میکرو بار کنید و بتونید به صورت کاملا عملی کار رو تجربه کنید...

میدونید که پروگرمر وسیله ای هست که با اون میتونیم حافظه ربات (میکرو) رو پر کنیم و دستورات لازم رو برای مشخص کردن نحوه کار به رباتمون بدیم. 

ساخت پروگرمر STK200\300:
مدار این پروگرمر در چند نوع مختلف توسط آی سی بافر 74HC244 موجود هستش. اما مدلی رو که من الان میخوام آموزش بدم ساده ترین نوع موجود و بدون آی سی بافر هستش. برای ساخت این پروگرمر فقط به وسایل زیر احتیاج دارید:

1. یک عدد سوکت ۲۵ پین، پورت Parallel یا موازی کامپوتر (از نوع نر)
2. یک عدد قاب سوکت ذکر شده در صورت تمایل
3. چند رشته سیم. البته پیشنهاد می کنم از سیم های فلت ۱۰ تایی استفاده کنید.
4. یک عدد پایه محافظ میکرو ۴۰ پایه
5. یک عدد میکروکنترلر AVR. پیشنهاد من از نوع ATmega32L/32 هستش.
6. سایر موارد لازم مثل هویه، سیم قلع، فیبرمدار و....

شکل مقابل پین های سوکت پورت موازی رو با به صورت شماره گذاری از پین ۱ تا ۲۵ و نحوه اتصال پینهای اون به پایه های میکرو نشون میده. توضیح استفاده هرکدوم از این پینها خارج از بحث ماست فقط بدونید که پینهای ۱۸تا۲۵ باید به زمین وصل بشن و پین ۲-۹ هم مربوط به ۸ بیت موازی هستند.

 پینهای شماره ۱۸الی۲۵ سوکت رو بهم و سپس به GND میکرو که پایه شماره ۱۱ اون هست وصل کنید و بعد پایه شماره ۱۱ میکرو رو هم به سر منفی منبع وصل کنید به همین ترتیب، پین شماره ۱۰ سوکت به MISO یا پایه ۷ میکرو، پین شماره ۹ سوکت به RESET یا پایه ۹ میکرو، پین شماره ۷ سوکت به MOSI یا پایه ۶ میکرو، پین شماره ۶ سوکت به SCK یا پایه ۸ میکرو وصل کنید و در آخر VCC یا پایه ۱۰ میکرو رو هم به سر مثبت منبع وصل کنید.   بخش سخت افزاری پروگرمر شما به همین سادگی آماده شد.

برای استفاده از این پروگرمر باید به روش زیر نوع پروگرمر خودتون رو به کامپایلر BASCOM معرفی کنید:

BASCOM-AVR > Options > Programmer >> Programmer = STK200\300 Programmer

بعد از انجام مراحل بالا و تکمیل پروگرمرتان برای اطمینان از صحت کار می توانید در محیط کامپایلر دگمه  را فشار دهید. در صورت ظاهر نشدن پیام مقابل  و نمایش صفحه ای جدید که در بالای آن مشخصات میکروی شما نوشته شده بدانید که پروگرمر شما به درستی کار می کند. در غیر این صورت تمام موارد از جملا ترتیب صحیح اتصال سیمها و وصل بودن ولتاژ مناسب و.. را چک کنید. این مرحله یکی از مراحلی است که امکان جواب ندادن در اون خیلی زیاده بنابراین در صورت جواب نگرفتن اصلا عصبانی نشید و بیاید تا با هم مشکل رو حل کنیم .